Metrika članka

  • citati u SCindeksu: 0
  • citati u Google Scholaru:[=>]
  • posete u prethodnih 30 dana:0
  • preuzimanja u prethodnih 30 dana:0
članak: 10 od 11  
Back povratak na rezultate
FME Transactions
2013, vol. 41, br. 2, str. 153-162
jezik rada: engleski
neklasifikovan

Jedan primer primene Webots-a u rešavanju zadataka upravljanja robotskog sistema
Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet

e-adresa: petarmandic84@gmail.com

Projekat

Inteligentni sistemi upravljanja klimatizacije u cilju postizanja energetski efikasnih režima u složenim uslovima eksploatacije (MPNTR - 33047)
Održivost i unapredenje mašinskih sistema u energetici i transportu primenom forenzickog inženjerstva, eko i robust dizajna (MPNTR - 35006)
Razvoj novih metoda i tehnika za ranu dijagnostiku kancera grlica materice, debelog creva, usne duplje i melanoma na bazi digitalne slike i ekscitaciono-emisionih spektara u vidljivom i infracrvenom domenu (MPNTR - 41006)

Sažetak

U ovom radu prezentovan je softverski paket Webots za simulaciju datog robotskog sistema. Prvo su razmatrane osnovne osobine i komponente Webots-a. Zatim je opisan način kako se konstruiše 3D model robotskog sistema u Webots-ovom okruženju. U cilju rešavanja problema pozicioniranja robotske hvataljke, određuju se PD parametri upravljačkog sistema, a na osnovu prethodno dobijenog matematičkog modela robotskog sistema. Rezultati pozicioniranja dobijeni u Webots okruženju su upoređeni sa rezultatima simulacije istog dobijeni u Simulink/Matlab okruženju, kako bi se pokazala fizička verodostojnost simulacije. Primer složenijeg zadatka koji robotski sistem treba da reši dat je u nastavku. To je tzv. Tower of Hanoi problem gde je posebno detaljno razmatran i rešen inverzni kinematski zadatak. Deo programskog koda koji je korišćen za upravljanje simulacijom objašnjen je i dat na kraju rada.

Ključne reči

simulation software-Webots; robot control; simulation

Reference

*** (2011) Webots user guide. Cyberbotics Ltd
*** (2011) Webots reference manual. Cyberbotics Ltd
Čović, V., Lazarević, M. (2009) Mechanics of robots. Belgrade: Faculty of Mechanical Engineering, University of Belgrade
Hohl, L., Tellez, R., Michel, O., Ijspeert, A.J. (2006) Aibo and Webots: Simulation, wireless remote control and controller transfer. Robotics and Autonomous Systems, 54(6): 472-485
Kraus, L. (2008) C programming language. Belgrade: Akademska misao, in Serbian
Lazarević, M., Mandić, P. (2011) Some applications of neuroarm interactive robot and webots robot simulation tool. u: Proceedings 10th Anniversary international Conference on accomplisments in Electrical and Mechanical Engineering and Information technology, 923-928
Lazarević, M. (2006) Mehanika lokomotornog sistema čoveka. FME Transactions, vol. 34, br. 2, str. 105-114
Lewis, F.L., Dawson, D.M., Abdallah, C.T. (2004) Robot manipulator control. New York: Marcel Decker
Mandić, P. (2011) Belgrade: Faculty of Mechanical Engineering, in Serbian; Diplomski rad
Michel, O. (2004) Webots™: Professional Mobile Robot Simulation. International Journal of Advanced Robotics Systems, Vol. 1, No. 1, pp. 39-42
Miljković, Z., Mitić, M., Lazarević, M., Babić, B. (2013) Neural network Reinforcement Learning for visual control of robot manipulators. Expert Systems with Applications, 40(5): 1721-1736
Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., Oriolo, G. (2009) Robotics. u: Advanced Textbooks in Control and Signal Processing, London: Springer-Verlag
Zorić, N.D., Lazarević, M.P., Simonović, A.M. (2010) Kinematika i dinamika sistema krutih tela u kvaternionskoj formi - Lagranževa formulacija u kovarijantnom obliku - Rodrigov pristup. FME Transactions, vol. 38, br. 1, str. 19-28