Metrika članka

  • citati u SCindeksu: 0
  • citati u CrossRef-u:0
  • citati u Google Scholaru:[=>]
  • posete u poslednjih 30 dana:0
  • preuzimanja u poslednjih 30 dana:0
članak: 1 od 2  
Back povratak na rezultate
Tehnička dijagnostika
2013, vol. 12, br. 4, str. 22-30
jezik rada: engleski
vrsta rada: pregledni članak
objavljeno: 02/04/2014
Optimizacija kretanja mehanizma korišćenjem matrične transformacije
aThe Serbian Academic Center, Novi Sad
bUniverzitet u Novom Sadu, Tehnički fakultet 'Mihajlo Pupin', Zrenjanin

Sažetak

U radu su prikazani rezultati istraživanja optimalnog kretanja mehanizma (industrijskih robota), koji je u suštini veoma težak zadatak. Problema izbora optimalne putanje kretanja robota od početka pokretanja i primene same kontrole kretanja na izabranom putu u toku njegovog kretanja je složen. Putanja se može dobiti korišćenjem postojećih rešenja. Optimalna putanja planiranja se vrši na zglobovima, kao i na zajedničkoj trajektoriji kretanja industrijskih robota. Unutrašnja struktura robota je zasnovana na zglobovima koji dozvoljavaju samo rotaciona kretanja. Ovaj rad predstavlja kretanja matrica rotacionih transformacija i njihove primene u različitim segmentima u rešavanju kinematike robota, kao što je na primer: u određivanju vektora segmenta, određivanje vektor položaja zglobova, određivanje ugaonih brzina i linijskih ubrzanja segmenta, i karakterističnih tačaka. Ovaj rad predstavlja deo disertacije, koji se realizuje na Tehničkom univerzitetu u Zrenjaninu u cilju razvoju tehničkih sistema, robotike, mehatroničkih sistema i industrijske robotike, njegovi rezultati su pogodni za rešavanje kretanja antropomorfnih robota, a mogu se koristiti i u druge svrhe u različitim oblastima tehnike.

Ključne reči

industrial robots; segment; joint; matrix for rotary transformations; speed; acceleration

Reference

Artobolevskij, I.I. (1975) Teorija mehanizmov i mašin. Moskva: Nauka
Asonja, A., Mikić, D., Stojanović, B., Gligorić, R., Savin, L., Tomić, M. (2013) Examination of motor-oils in exploitation at agricultural tractors in process of basic treatment of plot. Journal of the Balkan Tribological Association, 19(2), 230-238
Ašonja, A., Mikić, D. (2010) The Economic Justification of Substitution of Conventional Method of Lubrication with Systems for Automatic Lubrication. u: International Conference Research and Development in Mechanical Industry (X), RaDMI 2010, 16-19 September, Donji Milanovac, br. 2010-N166
Ašonja, A., Mikić, D., Desnica, E., Adamović, Ž. (2013) Damage to in ball bearings - The damages of roller beargins. u: XXXVI conference: The measurement of performance indicators maintenance of technical systems in the companies, Vrnjačka Banja, Serbia
Ašonja, A., Mikić, D., Adamović, Ž. (2011) Maintenance of rolling bearings in machines. Machine Maintenance, 8 (1-2): 12-18
Filonov, I.P., Anciporovič, P.P., Akulič, V.K. (1989) Teorija mehanizmov, mašin i manipuljatorov. Minsk: Dizajn PRO
Fu, K.S., Gonsales, R.C., Lee, C.S.G. (1989) Robotics control: Sensing, vision, and intelligence. New York, itd: McGraw-Hill
Mikic, D., Asonja, A., Gligoric, R., Savin, L.D., Tomic, M.D. (2012) Dynamic Solving of Rotational Transformation Matrix Using the D'ALAMBER Principle. Technics Technologies Education Management-TTEM, vol. 7, br. 3, str. 1187-1195
Mikić, D., Golubović, D. (2007) Dalambers principle of solving robot dynamics by using matrices of rotational transformations. Journal, Romanian technical sciences academy, vol. 3, MOSM-13, 51-61
Mikić, D., Ašonja, A. (2010) Solving inverse kinematics without applying the matrix rotation. u: International Conference Research and Development in Mechanical Industry (X), 16-19 September, Donji Milanovac, vol. 1, 664-650
Mikić, D., Desnica, E., Aleksandar, A., Adamović, Ž. (2012) Mechanical modeling of industrial machines. u: II International Conference Industrial Engineering And Environmental Protection (IIZS 2012), Zrenjanin, Serbia, str. 185-191
Mikić, D., Ašonja, A., Adamović, Ž. (2011) Methods and procedures for maintenance robotic systems. Machine maintenance, 8 (1-2): 3-11
Potkonjak, V. (1996) Robotics. Belgrade: University of Belgrade
Stanković, N., Adamović, Ž., Ilić, B., Savić, B. (2013) Importance of technical diagnosis for reliable operation of steam turbines. Tehnička dijagnostika, vol. 12, br. 1, str. 20-30
Stojanović, Ž., Topličević, M., Ristić, S. (2011) Primena termografije u dijagnostici toplotnih stanja mašinskih sistema. Tehnička dijagnostika, vol. 10, br. 4, str. 19-26
Vukobratovic, M., Stokić, D. (1982) Control of manipulation robots: Theory and application. Berlin, itd: Springer-Verlag
Zuber, N., Šostakov, R. (2012) Remote condition monitoring of rotating machinery. Tehnička dijagnostika, vol. 11, br. 1, str. 9-14