Metrika

  • citati u SCIndeksu: 0
  • citati u CrossRef-u:0
  • citati u Google Scholaru:[]
  • posete u poslednjih 30 dana:8
  • preuzimanja u poslednjih 30 dana:6

Sadržaj

članak: 2 od 10  
Back povratak na rezultate
2011, vol. 17, br. 4, str. 53-60
Konfiguracija radnog prostora industrijskih robota
aTehnički škola, Gornji Milanovac
bNS-Termomontaža, Novi Sad
Ključne reči: robot; robotska ruka; Dekartova ili pravougaona geometrija; cilindrična geometrija; sferna geometrija; zglobna geometrija; SKARA geometrija
Sažetak
Rad predstavlja geometrijski prikaz kretanja industrijskog manipulatora. Veoma često su kriterijumi koji se koriste bazirani na tehničkim karakteristikama i važe u potpunosti samo u određenom vremenskom periodu. Ovde su dati rezultati istraživanja geometrijske analize mehanizma manipulatora, koji su primenljivi za rešavanje mehanike robota. Geometrijska struktura su zglobovi koji omogućavaju kako rotaciju zglobova tako i one i sa translatornim vezama. Pored mehaničke prikazane su različite strukture industrijskh robota sa zglobovima koji su najčešće u primeni, i različite strukture mehanizama koji se javljaju u robotici i u praktičnim realizacijama. U daljem tekstu biće prikazane osnovne konfiguracije manipulatora. Predstavljeni su aktuatori (pogoni) komponente , senzori, kao i sistem upravljanja. Definisan je radni prostor robota koji predstavlja skup tačaka u trodimenzionalnom prostoru, koji se može dohvatiti vrhom manipulatora, gde oblik i zapremina radnog prostora zavise od strukture manipulatora. Rad predstavlja deo projekta koji se realizuje u cilju razvoja mehatroničkih sistema, a njegovi rezultati su pogodni kako pri rešavanju antropomorfnih, tako i pri rešavanju industrijskih manipulacionih robota.
Reference
Angeles, J. (1997) Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms. New York: Springer-Verlag
Artobolevskij, I.I. (1975) Teoriy mehanizmov i mašin. Moskva: Nauka
Asada, H., Slotine, J.J.E. (1986) Robot analysis and control. New York: John Wiley and Sons
Bekey, G.A. (2005) Autonomous robots: From biological inspiration to implementation and control. Cambridge: MIT Press
De, W.C.C., Siciliano, B., Bastin, G., ur. (1996) Theory of Robot Control. London: Springer-Verlag
Filonov, I.P., Anciporovič, P.P., Akulič, V.K. (1998) Teorija mehanizmov, mašin i manipuljatorov. Minsk: Dizajn PRO
Fu, K.S., Gonsales, R.C., Lee, C.S.G. (1989) Robotics control: Sensing, vision, and intelligence. New York, itd: McGraw-Hill
Mason, M.T. (2001) Mechanics of Robotic Manipulation. Cambridge, MA: MIT Press
Mikić, D., Golubović, D. (2004) Solving the problem of movement of a quadruped robot. u: International Scientific Conference UNTTECH '04 Gabrovo, Proceedings Volume II, Gabrovo, Bulgaria, 18-19 November, Gabrovo: Technical University, str. II-57-II-63
Paul, R.P. (1981) Robot Manipulators: Mathematics, programming, and control. Cambridge, Mass: MIT Press
Snyder, W.E. (1985) Industrial Robots: Computer Interfacing and Control. Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall
Vukobratovic, M., Stokić, D. (1982) Control of manipulation robots: Theory and application. Berlin, itd: Springer-Verlag
 

O članku

jezik rada: srpski
vrsta rada: prethodno saopštenje
objavljen u SCIndeksu: 12.04.2012.

Povezani članci

IMK-14 Istraživanje i razvoj (2005)
Strukturna analiza mehanizma robota
Mikić Danilo

Tehnička dijagnostika (2013)
Optimizacija kretanja mehanizma korišćenjem matrične transformacije
Mikić Danilo, i dr.

FU: Mech Aut Cont&Robot (2008)
Korišćenje durbinske stereovizije za procenu pokretljivosti reference za mobilni manipulator
Çetin Levent, i dr.

prikaži sve [7]