Metrika

  • citati u SCIndeksu: 0
  • citati u CrossRef-u:0
  • citati u Google Scholaru:[]
  • posete u poslednjih 30 dana:0
  • preuzimanja u poslednjih 30 dana:0

Sadržaj

članak: 3 od 11  
Back povratak na rezultate
2010, vol. 16, br. 4, str. 7-12
Novi pristup u sintezi i analizi kretanja elastičnog linka u prostoru robotske konfiguracuje
Univerzitet u Beogradu, Institut 'Mihajlo Pupin'
Ključne reči: robot; modeliranje; elastična deformacija; prenosnik; link; kuplovanje; kinematika; dinamika; planiranje trajektorije
Sažetak
Kinematički model sistema (direktni i inverzni model) je kreiran uvodeći novu definiciju Denavit-Hartenbergovih parametara, Jakobieve matrice i matrice transformacije odnosno, procedure rešenja 'inverzne kinematike' i 'direktne kinematike' u robotici. Posebna pažnja u ovom radu je posvećena dinamici kretanja elastičnog linka u prostoru robotske konfiguracije. Jednačinu ravnoteže treba dopuniti sa svim silama koje učestvuju u formiranju momenta elastičnosti posmatranog moda. Sa novom propisanom procedurom analize složenog elastičnog robotskog sistema praktično nije važno koliko je robotski sistem složen ili elastičan, zato što su obe karakteristike uključene u 'kinematički' i dinamički model.
Reference
Filipovic, M., Vukobratovic, M.K. (2008) Expansion of source equation of elastic line. Robotica, International Cambridge Journal, vol. 26, str. 739-751
Filipović, M., Vukobratović, M. (2005) Modeling of flexible robotic systems, computer as a tool. u: EUROCON the international conference, Belgrade, Serbia and Montenegro, 21-24 Nov. 2005, vol. 2, str. 1196-1199
Filipović, M. (2009) Euler-Bernoulli equation today. u: IROS 2009, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, St. Louis, MO, USA, 11-15 October, pp. 5691-5696
Filipović, M., Đurić, A. (2010) Puna analogija između rešenja Daniela Bernoulli-a i rešenja direktne kinematike. Theoretical and Applied Mechanics, vol. 37, br. 1, str. 49-78
Ivanović, S., Petrović, Z., Lukić, L., Đorđević, L. (2009) Sistem alata postprocesora generatora NC programa u fleksibilnom tehnološkom sistemu. IMK-14 - Istraživanje i razvoj, vol. 15, br. 1-2, str. 203-214
Meirovitch, L. (1967) Analytical methods in vibrations. New York: Macmillan
Spong, M.W. (1987) Modeling and control of elastic joint robots. ASME Journal of Dynamic Systems Measurement and Control, 109, str. 310-319
Trifunović, S. (2009) Neki društveni aspekti robotizacije. IMK-14 - Istraživanje i razvoj, vol. 15, br. 1-2, str. 137-142
 

O članku

jezik rada: srpski
vrsta rada: izvorni naučni članak
objavljen u SCIndeksu: 08.03.2011.